基于递推最小二乘的吊舱推进无人水面艇建模与辨识研究

为了研究吊舱推进无人水面艇的建模问题，以响应型数学模型为研究重点，应用系统辨识的方法确定其模型参数。根据MMG分离建模的理论建立吊舱推进无人艇的三自由度平面运动数学模型，然后对作用在艇体的力与推进器推力进行分析与假设，将平面运动数学模型化简为响应型数学模型。在得到响应型模型的基础上，通过实船进行回转实验和Z型实验采集相应数据，然后利用递推最小二乘以及数据拟合的方法对模型参数加以辨识。为了验证辨识结果的正确性，对辨识出的响应模型进行模拟仿真并与实际数据进行比较，结果表明：仿真结果与实际数据的误差在可信范围内，由此证明了系统建模与辨识结果的正确性。

Research on Modeling and identification of POD propulsion unmanned surface vehicle based on recursive least squares