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| 基于LQR控制的三级倒立摆系统稳定性分析 | |
| 引用本文： | 胡小莺,綦星光.基于LQR控制的三级倒立摆系统稳定性分析[J].伺服控制,2010(6):48-50. |
| 作者姓名： | 胡小莺 綦星光 |
| 作者单位： | 山东轻工业学院 |
| 摘 要： | 倒立摆系统是研究控制理论的一种典型的实验装置。本文通过建立三级倒立摆的非线性数学模型,分析了三级倒立摆能观性和能控性,以及系统本身的不稳定性。通过正确设置矩阵Q的值,成功实现了基于LQR控制算法的倒立摆控制。分析仿真结果,得出LQR控制算法的不足。 |
| 关 键 词： | 三级倒立摆 LQR 稳定性 能观能控性 |
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