基于模糊控制的智能竞速车舵机转向系统设计

智能车作为移动机器人的一种,是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合系统。为了提高智能车跟踪和运动性能,本文在分析智能车系统原理的基础上,从控制策略、控制算法等方面出发,研究基于FUZZY控制器的智能车舵机转向系统。首先,建立模糊变量的隶属函数和控制规则表,然后通过模糊推理和清晰化,得到输出控制作用的论域值,最后,将本文所设计的算法应用到基于HCS12单片机的智能车硬件系统。实验结果证明,本文设计的智能车控制算法能够模仿人工驾驶行为控制智能车准确快速地跟踪路径运行。