| 横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析 |
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| 引用本文： | 朱枫,郝颖明,欧锦军,吴清潇,周静,付双飞.横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响分析[J].高技术通讯,2008,18(10). |
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| 作者姓名： | 朱枫 郝颖明 欧锦军 吴清潇 周静 付双飞 |
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| 摘 要： | 从工程应用的角度出发,在三个控制点构成等腰三角形且仅考虑图像坐标检测误差的条件下,研究了横滚角对P3P位姿测量方法鲁棒性的影响.首先在理论上推导出位姿参数误差与图像坐标检测误差间的关系,在此基础上通过简化条件下的理论推导结合一般条件下的统计分析得到如下结论:当横滚角为0°或±90°时,测量位姿的鲁棒性较好,而当横滚角为±45°或±135°时,测量位姿的鲁棒性最差.这一结论对位姿测量系统的设计具有一定的指导意义.
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| 关 键 词： | 位姿测量 横滚角 鲁棒性 |
Influence of roll angle on robustness of P3P pose estimation |
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| Zhu Feng,Hao Yingming,Ou Jinjun,Wu Qingxiao,Zhou Jing,Fu Shuangfei.Influence of roll angle on robustness of P3P pose estimation[J].High Technology Letters,2008,18(10). |
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| Authors: | Zhu Feng Hao Yingming Ou Jinjun Wu Qingxiao Zhou Jing Fu Shuangfei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | P3P |
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