| 基于超声波传感器阵列的障碍物位置计算方法研究 |
| |
| 引用本文： | 刘钦,张凤生,刘大维. 基于超声波传感器阵列的障碍物位置计算方法研究[J]. 青岛大学学报(工程技术版), 2005, 20(2): 75-79 |
| |
| 作者姓名： | 刘钦 张凤生 刘大维 |
| |
| 作者单位： | 青岛大学机电工程学院,山东,青岛,266071;青岛大学机电工程学院,山东,青岛,266071;青岛大学机电工程学院,山东,青岛,266071 |
| |
| 基金项目： | 山东省教育厅资助项目(J00g54)，青岛市科技局工业攻关项目(032GG23) |
| |
| 摘 要： | 采用基于相对误差意义下的最小二乘法建立超声波传感器探测圆弧的拟合方程，有效地提高了超声波传感器的标定精度。同时提出了一种基于超声波传感器阵列的自主车导航障碍物位置计算方法——外接圆法。该方法利用传感器阵列中3个传感器的3段探测圆弧构成一外接圆，以外接圆的圆心作为障碍物位置，然后通过坐标变换确定障碍物的全局位置。在QDU-I工型自主车上进行的实验，证明该方法切实可行，且具有实现简单、检测速度快和精度高的优点。
|
| 关 键 词： | 自主车 超声波传感器阵列 传感器标定 最小二乘法 外接圆 |
| 文章编号： | 1006-9798(2005)02-0075-05 |
| 修稿时间： | 2004-11-15 |
Study on Method for Obstacle Position Calculation Based on Ultrasonic Sensor Array |
| |
| LIU Qin,ZHANG Feng-sheng,LIU Da-wei. Study on Method for Obstacle Position Calculation Based on Ultrasonic Sensor Array[J]. Journal of Qingdao University(Engineering & Technology Edition), 2005, 20(2): 75-79 |
| |
| Authors: | LIU Qin ZHANG Feng-sheng LIU Da-wei |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | AGV ultrasonic sensor array sensor calibration least square method circumcircle |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
