| 关节机器人机械臂自重的电机补偿 |
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| 引用本文： | 安彦波,高娃,宋宝玉. 关节机器人机械臂自重的电机补偿[J]. 机械工程师, 2008, 0(9) |
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| 作者姓名： | 安彦波 高娃 宋宝玉 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 在大型关节型工业机器人中,为了增加运动的平稳性,必须对大小臂杆进行重力补偿.文中针对六自由度关节型机器人,介绍了一种在不外加装置的情况下,利用机器人本身的驱动电机进行补偿的方法,并对其动静态特性作了详细的分析.
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| 关 键 词： | 重力补偿 直流电机 静态特性 动态特性 |
Applying DC Motor to Compensate Gravity of Articulated Robot Arm |
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| AN Yan-bo,GAO Wa,SONG Bao-yu. Applying DC Motor to Compensate Gravity of Articulated Robot Arm[J]. Mechanical Engineer, 2008, 0(9) |
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| Authors: | AN Yan-bo GAO Wa SONG Bao-yu |
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