| 机器人力控制综述 |
| |
| 引用本文： | 臧强,田浪,胡凯,陈炜峰.机器人力控制综述[J].南京信息工程大学学报,2022,14(6):744-754. |
| |
| 作者姓名： | 臧强 田浪 胡凯 陈炜峰 |
| |
| 作者单位： | 南京信息工程大学 自动化学院, 南京 210044 |
| |
| 摘 要： | 针对机器人作业时新的力控制要求,本文综述了现有的传统控制策略与智能控制策略.首先介绍传统力控制策略中的阻抗控制、位／力混合控制与自适应控制,其次介绍智能控制策略中的模糊控制、神经网络与优化控制.同时,对各控制算法基本原理进行深入分析,列举各算法的应用成果,并对未来力控制研究提出了展望.
|
| 关 键 词： | 机器人 力控制 智能控制 |
| 收稿时间： | 2020/4/23 0:00:00 |
Overview of robot force control |
| |
| ZANG Qiang,TIAN Lang,HU Kai,CHEN Weifeng.Overview of robot force control[J].Journal of Nanjing University of Information Science & Technology,2022,14(6):744-754. |
| |
| Authors: | ZANG Qiang TIAN Lang HU Kai CHEN Weifeng |
| |
| Affiliation: | School of Automation, Nanjing University of Information Science & Technology, Nanjing 210044 |
| |
| Abstract: | To deal with the contact force for industrial robots,this paper reviewed the existing traditional control strategies including impedance control,position/force hybrid control and adaptive control,and overviewed intelligent control strategies such as fuzzy control,neural network and optimal control.This paper detailed the basic principles of each robot force control algorithm,then enumerated some application results,and prospected the future development of robot force control. |
| |
| Keywords: | robot force control intelligent control |
|
| 点击此处可从《南京信息工程大学学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《南京信息工程大学学报》下载全文 |
|
