| 倒立摆系统的最优控制应用研究 |
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| 引用本文： | 易杰,谢贤金.倒立摆系统的最优控制应用研究[J].自动化与仪器仪表,2011(2):31-32,35. |
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| 作者姓名： | 易杰 谢贤金 |
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| 作者单位： | 1. 湖南工学院电气与信息工程系,湖南,衡阳,421002
2. 重庆工业自动化仪表研究所,重庆,401121 |
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| 基金项目： | 湖南省教育厅科研项目(08c244):基于模糊控制器参数最优调整的倒立摆控制研究 |
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| 摘 要： | 针对倒立摆系统的不稳定性,对最优控制理论在倒立摆控制系统中的应用进行了分析,设计LQR控制器,并在倒立摆实验装置上进行了实验。实验结果表明设计的控制器是有效的,对倒立摆系统的平衡稳定控制效果好,提高了系统的抗干扰能力。
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| 关 键 词： | 倒立摆 最优控制 MATLAB仿真 |
Application research of optimal control of inverted pendulum system |
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| YI Jie,XIE Xian-jin.Application research of optimal control of inverted pendulum system[J].Automation & Instrumentation,2011(2):31-32,35. |
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| Authors: | YI Jie XIE Xian-jin |
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| Affiliation: | YI Jie,XIE Xian-jin |
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| Abstract: | This paper reviews the applications of theory of optimal control for inverted pendulum, design a LQR Controller. Simulation and experiment show that the presented method is effective. and system has good stability and good robustness. |
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| Keywords: | Inverted pendulum Optimal control Matlab simulation |
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