| 惯性/光流/磁组合导航技术在四旋翼飞行器中的应用 |
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| 引用本文： | 杨天雨,贾文峰,赖际舟,邓一民.惯性/光流/磁组合导航技术在四旋翼飞行器中的应用[J].传感器与微系统,2016(1):156-160. |
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| 作者姓名： | 杨天雨 贾文峰 赖际舟 邓一民 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学导航研究中心,江苏南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，江苏省高校“青蓝工程”项目 |
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| 摘 要： | 微小型无人飞行器(MUAV)通常采用微惯性/GPS组合导航系统提供载体速度、位置、姿态等参数.然而GPS信号易受干扰,且面对特殊环境(如高楼林立的街道、隧道、峡谷等)易出现信号丢失情况,难以满足飞行器的自主安全飞行要求.为解决该问题,设计基于光流法辅助微惯性导航的无GPS自主导航方案,提出了一种基于无味卡尔曼滤波(UKF)的非线性融合导航方法,基于四旋翼飞行器的悬停和飞行实验进行了验证.实验结果表明:该方案具有成本低、导航自主性强、精度高的优点,具有一定的应用参考价值.
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| 关 键 词： | 惯性/光流/磁组合 多传感器 信息融合 无味卡尔曼滤波 |
Application of inertial/optical-flow/magnetic integrated navigation technique in quadrotor helicopter |
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| YANG Tian-yu,JIA Wen-feng,LAI Ji-zhou,DENG Yi-min.Application of inertial/optical-flow/magnetic integrated navigation technique in quadrotor helicopter[J].Transducer and Microsystem Technology,2016(1):156-160. |
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| Authors: | YANG Tian-yu JIA Wen-feng LAI Ji-zhou DENG Yi-min |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | inertial/optical-flow/magnetic integrated multi-sensors information fusion unscented Kalman filtering(UKF) |
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