| 4-RP(RR)R并联机器人运动仿真 |
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| 引用本文： | 王振春,郭希娟,朱思俊,黄真. 4-RP(RR)R并联机器人运动仿真[J]. 计算机仿真, 2005, 22(7): 104-107 |
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| 作者姓名： | 王振春 郭希娟 朱思俊 黄真 |
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| 作者单位： | 燕山大学,河北,秦皇岛,066004;燕山大学,河北,秦皇岛,066004;燕山大学,河北,秦皇岛,066004;燕山大学,河北,秦皇岛,066004 |
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| 摘 要： | 该文给出一个新型的少自由度并联机器人机构4-RP（RR）R的动态仿真。文中对此机构进行了反解分析，确立了此机构运动平台的位置输出与移动副输入及各空间顶点位置的关系。在此基础上，利用Matlab软件模拟出实物动态图，并对利用几何分析法做出的速度曲线、加速度曲线与利用虚设影响系数法求出的速度曲线、加速度曲线进行分析比较，进一步说明了机构本身的运动特性，以及虚设影响系数法对少自由度并联机器人机构4-RP（RR）R求解的正确性。
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| 关 键 词： | 并联机器人 仿真 反解 虚设影响系数法 曲线 |
| 文章编号： | 1006-9348(2005)07-0104-04 |
| 修稿时间： | 2004-02-25 |
Simulation of the Parallel Robot 4-RP(RR)R |
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| WANG Zhen-chun,GUO Xi-juan,Zhu Si-jun,HUANG Zhen. Simulation of the Parallel Robot 4-RP(RR)R[J]. Computer Simulation, 2005, 22(7): 104-107 |
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| Authors: | WANG Zhen-chun GUO Xi-juan Zhu Si-jun HUANG Zhen |
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| Abstract: | The paper presents a dynamic simulation of a novel lower-mobility parallel robot. By analyzing inverse kinematics, it builds the mechanism's relationship among the position output of moving platform and prismatic pair input and spatial peak position. Based on the relationship, it simulates the robot's practicality with the software named MATLAB and analyses the curves of simulative input velocity and acceleration obtained by the geometrical method and the influence coefficient method. Furthermore it explains the manipulator's kinetic character and the validity of the influence coefficient method in the solution of lower-mobility parallel robots. |
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| Keywords: | Parallel robot Simulation Inverse kinematics Influence coefficient method Curve |
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