| 船舱排水孔移动机器人视觉传感器检测系统 |
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| 引用本文： | 许庆荣,张华,叶艳辉.船舱排水孔移动机器人视觉传感器检测系统[J].焊接技术,2010,39(5). |
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| 作者姓名： | 许庆荣 张华 叶艳辉 |
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| 作者单位： | 南昌大学,机电工程学院,机器人研究所,江西,南昌,330031 |
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| 基金项目： | 江西省科技厅工业项目 |
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| 摘 要： | 在船舶制造中,由于船舱底部存在排水孔,焊接过程出现不连续焊缝,直接影响焊接生产效率。在控制系统已实现角焊缝跟踪的基础上,在焊接机器人本体上设计安装结构光视觉传感器,使其能够检测出排水孔的起点、终点位置,控制系统实现自动引弧、熄弧,进一步提高焊接自动化程度。通过对轮式移动机器人直角焊缝跟踪分析,确定视觉传感器在机器人本体上的安装方案。同时,通过一系列试验确定CCD与激光器的空间标定。最终选择激光器光束垂直照射焊接工件,CCD偏转一定角度接收的方案,并验证了其可行性。
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| 关 键 词： | 焊接机器人 视觉传感器 焊接自动化 角焊缝跟踪 |
Detection system of visual sensor of mobile robot for drainage holes in the hall |
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