| 基于全向视觉的移动机器人实时全局地图构建 |
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| 引用本文： | 张学习,杨宜民.基于全向视觉的移动机器人实时全局地图构建[J].计算机测量与控制,2011,19(3). |
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| 作者姓名： | 张学习 杨宜民 |
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| 作者单位： | 广东工业大学自动化学院,广东广州,510090 |
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| 基金项目： | 国家广东省联合基金项目，"工业自动化关键与共性技术"，广东省211工程 |
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| 摘 要： | 实时全局地图构建是实现移动机器人智能化的关键;研究了一种基于全向视觉的移动机器人全局地图的实时构建方法.首先介绍了全向视觉的体系结构,然后对图像处理软件的相关模块,包括基于颜色的阈值分割、区域连通、特征提取和目标识别等进行了说明,最后通过坐标的转换实现全局地图的构建;实验结果表明,由于充分利用了全向视觉的特性,构建的全局地图准确性高、实时性好,完全能够满足移动机器人对环境建模的需要.
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| 关 键 词： | 地图构建 移动机器人 全向视觉 目标识别 动态环境 |
Global Map Building Based on Omni-Vision for Mobile Robot |
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| Zhang Xuexi,Yang Yimin.Global Map Building Based on Omni-Vision for Mobile Robot[J].Computer Measurement & Control,2011,19(3). |
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| Authors: | Zhang Xuexi Yang Yimin |
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| Affiliation: | Zhang Xuexi,Yang Yimin(College of Automation,Guangdong University of Technology,Guangzhou 510090,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | map building mobile robots omni-vision object recognization dynamic environments |
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