| 全方位移动下肢康复机器人的虚拟样机建模和仿真 |
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| 引用本文： | 姜莹,白保东.全方位移动下肢康复机器人的虚拟样机建模和仿真[J].沈阳化工学院学报,2013,27(2):159-162. |
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| 作者姓名： | 姜莹 白保东 |
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| 作者单位： | 1. 沈阳化工大学信息工程学院,辽宁沈阳110142;沈阳工业大学电气工程学院,辽宁沈阳110870
2. 沈阳工业大学电气工程学院,辽宁沈阳,110870 |
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| 摘 要： | 通过对全方位移动康复机器人的运动学和动力学分析，建立机器人的动力学控制模型，同时采用虚拟样机技术建立机器人多刚体动力学三维模型，并通过定义输入输出变量及其接口，与Matlab软件进行机电一体化联合仿真．通过仿真表明康复机器人数学模型的正确性．
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| 关 键 词： | 全方位移动下肢康复机器人 虚拟样机 建模 仿真 运动学 动力学 |
Virtual Prototyping Modeling and Simulation of Omni-directional Lower Limbs Rehabilitation Robot |
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| JIANG Ying
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BAI Bao-dong.Virtual Prototyping Modeling and Simulation of Omni-directional Lower Limbs Rehabilitation Robot[J].Journal of Shenyang Institute of Chemical Technolgy,2013,27(2):159-162. |
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| Authors: | JIANG Ying BAI Bao-dong |
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| Affiliation: | 1.Shenyang University of Chemical Technology,Shenyang 110142,China; 2.Shenyang University of Technology,Shenyang 110870,China) |
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| Abstract: | By analyzing the kinematic and dynamic characteristics of the robot, its dynamic model is provided. In the meanwhile, a multi-body dynamic model of a full robot is established by using virtual prototyping software. The co-simulations under MATLAB and ADAMS software are carried out by defining I/O interface. The results show that the established model of robot is correct. |
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| Keywords: | omni-directional lower limbs rehabilitation robot virtual prototyping modeling simulation kinematics dynamics |
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