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| 面向AGV能量优化的轨迹跟踪控制研究 | |
| 作者姓名： | 赵韩 张栋 尹晓红 吴焱明 |
| 作者单位： | 合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009 |
| 基金项目： | 安徽省重点实验室“数字化设计与制造实验室”建设项目“激光导引AGV智能控制系统的研究”，国家“863”高科技技术研究发展计划资助项目节能与新能源汽车重大专项 |
| 摘 要： | 针对AGV不完整约束的运动特性,建立了AGV小车能耗模型及运动学模型,提出了基于能量优化策略的AGV轨迹跟踪控制方法,并通过仿真结果分析验证了AGV小车轨迹跟踪控制方法的最优化。简述了AGVS的关键技术,研究上位机对各AGV小车的随机路径规划、动态调度、冲突消解以及实时故障处理等问题。 |
| 关 键 词： | 能量优化 轨迹跟踪 随机 动态调度 实时故障处理 |
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