| 双足机器人步态规划与运动学仿真研究 |
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| 引用本文： | 董金波.双足机器人步态规划与运动学仿真研究[J].机械与电子,2011(7):66-69. |
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| 作者姓名： | 董金波 |
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| 作者单位： | 黑龙江科技学院机械工程学院,黑龙江,哈尔滨,150027 |
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| 基金项目： | 黑龙江科技学院青年基金 |
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| 摘 要： | 针对双足机器人数学描述复杂、机器人运动学分析较为困难的问题,建立了机器人的运动学模型,提出了一种基于ZMP判据的两步步态规划方法,对机器人的前向运动进行了步态规划,采用工程上广泛应用的三次样条插值的方法得到机器人关节的运动轨迹.利用Matlab软件中的Sim Mechanics工具箱建立机器人仿真模型,仿真结果验证了步态规划的可行性,为机器人样机的研制提供理论依据.
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| 关 键 词： | 双足机器人 步态规划 运动学 仿真 |
Research of Gait Planning and Kinematics Simulation for Biped Robot |
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| DONG Jin-bo.Research of Gait Planning and Kinematics Simulation for Biped Robot[J].Machinery & Electronics,2011(7):66-69. |
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| Authors: | DONG Jin-bo |
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| Affiliation: | DONG Jin-bo(College of Mechanical Engineering,Heilongjiang Institute of Science and Technology,Harbin 150027,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | biped robot gait planning kinematics simulation |
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