| 基于最小二乘支持矢量机的四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的静刚度分析及优化 |
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| 引用本文： | 郑亚青,江晓玲.基于最小二乘支持矢量机的四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的静刚度分析及优化[J].机械工程学报,2012,48(13):49-55. |
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| 作者姓名： | 郑亚青 江晓玲 |
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| 作者单位： | 华侨大学机电及自动化学院 厦门361021 |
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| 摘 要： | 在考虑悬链线的情况下,推导出作用在四绳牵引6自由度欠约束并联机器人的绳拉力与工作平台位移之间的增量关系,从而获得系统静刚度矩阵的解析表达式。根据最小二乘支持矢量机泛化和学习能力强的特点,对工作空间内小样本的数据进行拟合,描绘机构某点处的刚度矩阵及其在主工作平面内三个方向平动的静刚度变化情况,寻找最薄弱的环节,并利用该方法的全局优化能力对机械的结构进行优化设计。分析结果表明,机构横向平动刚度较弱,通过减小机构的长宽比可以有效地增强该方向的刚度。
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| 关 键 词： | 悬链线 绳牵引欠约束并联机器人 静刚度 最小二乘支持矢量机 |
Static Stiffness Analysis and Optimization of Four-cable-driven Under-restrained Parallel Manipulator with 6 DOFs Based on Least Square-support Vector Machine |
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| ZHENG Yaqing
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JIANG Xiaoling.Static Stiffness Analysis and Optimization of Four-cable-driven Under-restrained Parallel Manipulator with 6 DOFs Based on Least Square-support Vector Machine[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2012,48(13):49-55. |
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| Authors: | ZHENG Yaqing JIANG Xiaoling |
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| Affiliation: | (College of Mechanical Engineering and Automation,Huaqiao University,Xiamen 361021) |
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