| 四旋翼飞行器航姿参考系统的误差补偿方法研究 |
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| 引用本文： | 杨志永,毕德学,孟强,王济阳.四旋翼飞行器航姿参考系统的误差补偿方法研究[J].计算机测量与控制,2016,24(2):267-270. |
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| 作者姓名： | 杨志永 毕德学 孟强 王济阳 |
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| 作者单位： | 天津科技大学 机械工程学院,天津 300222,天津科技大学 机械工程学院,天津 300222,独山子石化公司 乙烯厂橡胶联合车间,新疆 克拉玛依 833600,天津科技大学 机械工程学院,天津 300222 |
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| 摘 要： | 航姿参考系统是四旋翼飞行器姿态控制和惯性测量的关键,基于MEMS的惯性导航系统长期稳定性较差,陀螺仪传感器和加速度计存在明显的零漂现象,因此在使用前必须对陀螺仪传感器和加速度计的误差系数进行标定；论文首先以航姿参考系统的陀螺仪和加速度计实时数据的采集与处理,并通过对陀螺仪和加速度计的误差产生原理的分析,提出了陀螺仪和加速度计的新型误差补偿模型,并推导了基于高斯牛顿法的误差补偿与标定方法,由此简化了标定过程,得到了标定结果； 实验结果表明了在不提高成本和降低精度的情况下该基于高斯牛顿法的误差补偿与标定方法的有效性。
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| 关 键 词： | 航姿参考系统 高斯牛顿法 误差补偿与标定 |
| 收稿时间： | 2015/9/1 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2015/10/15 0:00:00 |
Error Compensation and Calibration for Attitude Heading Reference System with Four-rotor Aircraft |
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| Yang Zhiyong,Bi Dexue,Meng Qiang and Wang Jiyang.Error Compensation and Calibration for Attitude Heading Reference System with Four-rotor Aircraft[J].Computer Measurement & Control,2016,24(2):267-270. |
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| Authors: | Yang Zhiyong Bi Dexue Meng Qiang and Wang Jiyang |
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