| 基于SURF+RANSAC的双目立体视觉目标识别与抓取 |
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| 引用本文： | 严亮,舒志兵,李照. 基于SURF+RANSAC的双目立体视觉目标识别与抓取[J]. 机床与液压, 2019, 47(9): 76-80 |
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| 作者姓名： | 严亮 舒志兵 李照 |
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| 作者单位： | 南京工业大学电气工程与控制科学学院,江苏南京,211816;南京工业大学电气工程与控制科学学院,江苏南京,211816;南京工业大学电气工程与控制科学学院,江苏南京,211816 |
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| 摘 要： | 针对单目视觉处理简单、无法获取获取三维维空间数据的问题,提出一种双目立体视觉目标识别和抓取方法。结合SUR算法和RANSAC算法对图像进行匹配,以滤除图像中的"外点";利用仿射变换获取关键点信息及形心坐标,根据立体重建原理实现目标测距与定位,最终完成抓取任务。实验结果表明:采用距离辅助坐标定位法可以准确识别目标物体并获得距离信息,实现准确定位。
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| 关 键 词： | 双目立体视觉 目标识别与定位 SURF算法 RANSAC算法 立体测距 |
Binocular Stereo Vision Target Recognition and Capture Based on SURF+RANSAC |
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