| 双足磁吸附五自由度爬行机器人运动学模型构建及求解 |
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| 引用本文： | 余震,霍同乾,赵昊坤,范勤.双足磁吸附五自由度爬行机器人运动学模型构建及求解[J].机床与液压,2019,47(3):14-20. |
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| 作者姓名： | 余震 霍同乾 赵昊坤 范勤 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室, 湖北武汉430081;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室, 湖北武汉430081;武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室, 湖北武汉430081;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室, 湖北武汉430081;武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室, 湖北武汉430081;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室, 湖北武汉430081;武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室, 湖北武汉430081;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室, 湖北武汉430081 |
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| 基金项目： | 湖北省自然基金资助项目（2016CFB581） |
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| 摘 要： | 由于应用于特种行业及复杂工程领域的爬行机器人研究的重要性,在设计出一种双足磁吸附五自由度爬行机器人机械系统的基础上,以该五自由度爬行机器人的机构为研究对象,运用D-H参数法进行其运动模型构建,并通过矩阵变换,推导出了该机器人的正运动学解的齐次矩阵,并通过数学求解求出其逆解,然后采用MATLAB对该机器人的运动数学模型进行仿真分析,得出其正解和逆解。将仿真结果与计算结果进行对比分析,验证了所建立的五自由度爬行机器人运动模型的正确性。该研究对于开发五自由度爬行机器人的控制系统及控制策略,以及它在具体工程实践中的应用具有重要的研究基础作用。
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| 关 键 词： | 爬行机器人 D-H参数法 正运动学解 逆运动学解 MATLAB仿真 |
Kinematic Model Building and Solving for the Climbing Robot with Five Degrees of Freedom Adsorbed by Biped Electromagnetic Sucker |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Climbing robot D-H parameters method Forward kinematics solution Inverse kinematics solution MATLAB simulation |
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