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| 机器人柔顺力控装置研究 | |
| 引用本文： | 孙明建,国凯,孙杰.机器人柔顺力控装置研究[J].制造技术与机床,2022(3):55-61. |
| 作者姓名： | 孙明建 国凯 孙杰 |
| 作者单位： | 山东大学机械工程学院高效洁净机械制造教育部重点实验室;山东大学航空构件制造技术及装备研究中心 |
| 基金项目： | 高速重载特种消防无人机群协同作业关键技术及典型示范应用(2019JZZY020318)。 |
| 摘 要： | 机器人自动化抛光过程中,工具与工件间的接触力控制尤为重要.基于主动柔顺控制的原理,提出了面向工业机器人的柔顺力控装置及控制方法.进行了系统的结构设计和动力学建模,基于BP神经网络PID算法,设计了该柔顺力控装置的自适应控制策略.最后进行力控跟踪实验,实验结果表明,柔顺力控装置能够保证打磨过程中工件与工具之间的接触力恒定... |
| 关 键 词： | 机器人抛光 力控装置 接触力控制 柔顺控制 BP神经网络PID |
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