自动化立体仓库中环形2-RGV系统入库调度模型与求解算法

确定合理的货物运送序列，实现穿梭车(RGV)与堆垛机协同作业是提升自动化立体仓库中环形2-RGV系统搬运效率的重要手段。通过对RGV在环形轨道运作环境下的碰撞情况进行分析，以货物总入库时间最小化为目标，考虑了同一辆RGV运送、两RGV碰撞避免以及RGV与堆垛机协同运作等约束，构建了环形2-RGV系统入库调度问题的混合整数规划模型，设计了可快速求解问题的混合变邻域禁忌搜索(HVNTS)算法。为验证算法的有效性，设计了25组不同规模的算例，并将HVNTS算法的求解结果与CPLEX和禁忌搜索算法的求解结果相比较，算例实验结果表明：货物的平均入库时间分别节省了0.36%和8.67%,且HVNTS算法的求解时间均在3 min内，证明所提算法能快速有效地求解该问题。