多模式绳牵引刚柔结合夹持器设计与分析 |
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引用本文: | 卢清华,刘晋,韦慧玲,陈为林,罗陆锋.多模式绳牵引刚柔结合夹持器设计与分析[J].计算机集成制造系统,2023(10):3269-3283. |
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作者姓名: | 卢清华 刘晋 韦慧玲 陈为林 罗陆锋 |
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作者单位: | 佛山科学技术学院机电工程与自动化学院 |
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基金项目: | 国家重点研发计划资助项目(2018YFB1308000);;广东省基础与应用基础研究基金资助项目(2020A1515111056,2020B1515120070,2020B1515120050);;广东省普通高校科研资助项目(2020KCXTD015,2019KTSCX197)~~; |
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摘 要: | 为了解决夹持器难以稳定夹持轮廓复杂的易损异形物体的问题,以提高夹持器的自适应性和保护抓取能力,设计了一种包括绳索驱动系统和柔性铰链结构的绳牵引刚柔结合夹持器。通过设计夹持器的绳索路径实现多种抓取模式之间的相互转换。在载荷平衡方程的基础上对两种抓取模式进行静力学建模,得到输入力与输出夹持力之间的力学模型,并通过数值仿真和物理试验验证力学模型的正确性与夹持器的抓取性能。最后,分别对不同几何形状和不同刚度的抓取目标进行抓取试验,验证了夹持器自适应保护抓取的能力。
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关 键 词: | 绳牵引夹持器 刚柔结合 多模式抓取 静力学建模 |
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