基于单视图关键点投票的机器人抓取方法

针对传统机器人抓取算法成本高、位姿估计准确率低、在极端场景中鲁棒性差等问题，提出一种基于单视图关键点投票的机器人抓取方法。该方法基于单个RGB图像，采用投票推理2D关键点的方式，再结合3D关键点的位置，利用多组点对映射关系(E-Perspective-n-Point, EPnP),算法计算物体的6D位姿，并将其转换为最优的机器人抓取姿势，实现机器人抓取。实验表明，即使在遮挡、截断、杂乱场景中，也能体现较好的估计结果。所提方法抓取成功率达到了94%,能引导机器人实现准确抓取。