| 机械手运动轨迹最优化模糊控制系统框架 |
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| 引用本文： | 刘艳菊,戴学丰,刘树东. 机械手运动轨迹最优化模糊控制系统框架[J]. 计算机工程与应用, 2007, 43(4): 224-226 |
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| 作者姓名： | 刘艳菊 戴学丰 刘树东 |
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| 作者单位： | 齐齐哈尔大学,机器人研究所,黑龙江,齐齐哈尔,161006;齐齐哈尔大学,机器人研究所,黑龙江,齐齐哈尔,161006;齐齐哈尔大学,机器人研究所,黑龙江,齐齐哈尔,161006 |
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| 基金项目： | 黑龙江省研究生创新科研项目 |
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| 摘 要： | 提出了新颖的最优模糊聚类神经网络模型对机械手运动轨迹进行控制。该模型与已有的神经网络模型不同之处在于数据首先利用聚类算法对原始数据进行提取优化,然后又进一步优化控制规则以及隶属函数的参数,最终达到模糊聚类神经网络模型的最优化。该模型不但可以缩短规则生成的时间,有效地防止了规则数爆炸,而且在机械手运动控制的应用中效果良好。
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| 关 键 词： | 模糊神经网络 模糊聚类 数据筛选 模糊规则 |
| 文章编号： | 1002-8331（2007）04-0224-03 |
| 修稿时间： | 2006-05-01 |
Framework for trajectory tracking of robotic manipulators based on the optimal fuzzy system |
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| LIU Yan-ju,DAI Xue-feng,LIU Shu-dong. Framework for trajectory tracking of robotic manipulators based on the optimal fuzzy system[J]. Computer Engineering and Applications, 2007, 43(4): 224-226 |
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| Authors: | LIU Yan-ju DAI Xue-feng LIU Shu-dong |
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| Affiliation: | Robot Research Institution,Qiqihaer University,Qiqihaer,Heilongjiang 161006,China |
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| Abstract: | This paper presents a novel framework for trajectory tracking of robotic manipulators based on the optimal fuzzy clusting neural network system.The model is different from presented neural network.First,typical datum are bolted from source datum by clusting algorithm,and then control rules are optimal and the number of rules are compacted and parameters of membership function are updated.The model not only reduces the time of making rules,avoid exploding the number of rule but also makes correct result in simulation work. |
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| Keywords: | fuzzy neural network fuzzy clusting data bolting fuzzy rule |
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