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| 基于四面体构型的冗余并联机构的运动学分析 | |
| 作者姓名： | 尤晶晶 李成刚 吴洪涛 |
| 作者单位： | 南京航空航天大学 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51175263);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CXLX11-0176);南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目(NS2011011) |
| 摘 要： | 针对目前并联机构在工程应用中暴露出的灵活性差、关节误差大、运动学正解模型强非线性耦合等现状,提出一种四面体构型的新型冗余并联机构。运用螺旋理论分析机构的自由度和奇异特性,运用拓扑理论定量地给出机构的耦合特性,运用三点法推导机构的运动学正解,并通过求解约束方程的最小范数解对误差进行补偿。结果表明,该并联机构的运动学性能优越。研究结果为四面体构型的冗余并联机构的进一步稳定、实时、精确控制提供了有力的条件。 |
| 关 键 词： | 并联机构 螺旋理论 可操作度 方位特征集 耦合特性 四面体 违约修正 |
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