| 服务机器人机械臂被动式安全阻抗机构的设计与研究 |
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| 引用本文： | 刘 效,徐林森,赵江海,骆敏舟.服务机器人机械臂被动式安全阻抗机构的设计与研究[J].机械设计与制造,2014(5):113-116. |
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| 作者姓名： | 刘 效 徐林森 赵江海 骆敏舟 |
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| 作者单位： | 常州大学机械工程学院;常州先进制造技术研究所;中国科学院合肥物质科学研究院; |
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| 基金项目： | 江苏省科技计划项目(SBE201201023) |
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| 摘 要： | 针对服务机器人的广泛应用所引起的人机之间的安全问题,通过理论分析和数学公式计算,设计一个由倾斜链接、滚轴和弹簧组成的新型安全阻抗机构;同时分析机构中滚轴与倾斜连接之间不同摩擦力的形式对机构性能的影响;运用三维建模软件Solidworks对机构进行三维建模,设计两种不同偏凸轮模型,并导入ADAMS软件进行仿真分析,同时搭建实验平台对机构进行实际测试,将所得仿真数据和实验数据进行对比分析和研究,为后期应用于机器人机械臂提供一定的理论依据。
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| 关 键 词： | 被动式 安全机构 偏凸轮 动力学 |
Service Robot Manipulator Passive Safety Impedance Mechanism Design and Research |
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