基于结构光的定位抓取系统设计

针对多种类、形状各异、散乱放置、高度不一致的异构件在弱纹理、反光等复杂场景中难以实现精确抓取的问题，开发设计了一套双目结构光定位抓取系统。在相机标定获取相机参数后，通过双目结构光实现异构件的三维重建，再创建点云模板与三维点云进行配准，获取抓取位姿，最后控制机器人完成抓取。实验结果表明，左右相机标定的误差为0.05 pixel和0.04 pixel，手眼标定的旋转均方根误差为0.146°，实现了异构件的抓取，验证了整体方案的可行性。