煤矸石智能分拣机器人视觉伺服自抗扰控制方法研究

为了有效的将煤矸石从原煤中分拣出来，提出了煤矸石智能分拣机器人视觉伺服自抗扰控制方法。同时为了避免外界环境对煤矸石检测过程产生干扰，采用同态滤波算法对采集的煤矸石图像展开增强处理；在YOLO网络中输入增强后的煤矸石图像，完成煤矸石的检测与定位；通过PID算法实现煤矸石智能分拣机器人控制，从而稳定地完成了煤矸石分拣。实验结果表明，所提方法采集的图像质量高，煤矸石检测精度高，煤矸石智能分拣机器人控制稳定性好。