机器人中心手运行精度测量方法的建立与应用研究

随着汽车制造业的发展，工业机器人技术得到越来越广泛的应用。MRA装焊维护科担负着运营维护近1400台库卡机器人的任务。在长期的使用过程中，机器人本体的中心手、平衡缸、电机等机械部件均出现损坏需要进行线下返修。为了解决中心手这种精度高结构复杂返修件的运行精度测量问题。基于伯赛车身测量技术，开发并搭建库卡机器人运行精度测量平台。库卡机器人厂家采用KRY/PTON光学系统测量机器人运行精度及数据采集，由于技术封锁，无法采购此系统，受到V205项目伯赛车身测量系统启发，对此测量系统进行重新设计应用，机器人侧设计特殊的测量工装抓手，对机器人抓手上的测量块反复进行测量，获得机器人中心手运行数据，实现对中心手的运行精度与重复定位精度测量。也可以对减速、电机等机械部件的空载与带载荷运行状态进行监控（基于MQTT协议的MSB数据平台）。