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| 柔性关节空间机械臂奇异摄动模糊PID控制仿真研究 | |
| 引用本文： | 刘福才,刘林,徐智颖.柔性关节空间机械臂奇异摄动模糊PID控制仿真研究[J].高技术通讯,2019,29(7). |
| 作者姓名： | 刘福才 刘林 徐智颖 |
| 作者单位： | 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004;燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004;燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室 秦皇岛066004 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;载人航天预研项目;河北省自然科学基金;河北省自然科学基金 |
| 摘 要： | 建立了空间微重力和地面重力两种工况下的柔性关节空间机械臂模型,为空间机械臂末端轨迹跟踪控制设计了基于奇异摄动的模糊PID控制器。奇异摄动法将空间机械臂系统降阶为快子系统和慢子系统,再分别对子系统进行控制。快子系统采用力矩反馈的形式,慢子系统则采用模糊PID控制的形式。模糊部分主要实现对PID的3个参数的实时调整。仿真结果表明基于奇异摄动模糊PID控制器可以在以上两种工况下均可实现较好跟踪。 |
| 关 键 词： | 空间机械臂 柔性关节 模糊PID 奇异摄动 |
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