| 基于ADAMS的仿生六足机器人运动仿真 |
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| 引用本文： | 陈波,唐晶晶,姜树海. 基于ADAMS的仿生六足机器人运动仿真[J]. 计算机仿真, 2012, 29(9): 182-186 |
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| 作者姓名： | 陈波 唐晶晶 姜树海 |
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| 作者单位： | 南京林业大学智能控制与机器人技术研究所,江苏南京,210037 |
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| 基金项目： | 南京林业大学引进高层次归国人员及高层次人才基金项目，江苏省研究生科研创新计划项目 |
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| 摘 要： | 为研究仿生六足机器人的运动,根据六足甲虫的结构特点和运动特征,在不同运动形式下质心的位移、各关节的转矩等参数随时间的变化情况,利用三维建模软件SOLIDWORKS和机械系统动力学仿真软件与ADAMS联合建立仿生六足机器人的仿真模型,并对其进行直行和定点转弯运动仿真分析,通过对所得到的运动学和动力学数,验证了仿生六足机器人结构的合理性和运动的可行性,同时也发现了运动中存在的一些问题,为仿生六足机器人物理样机的研制提供了理论依据。
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| 关 键 词： | 仿生 机器人 六足 运动学 动力学 |
Kinematics Simulation of Biomimetic Hexapod Robot Based on ADAMS |
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| CHEN Bo , TANG Jing-jing , JIANG Shu-hai. Kinematics Simulation of Biomimetic Hexapod Robot Based on ADAMS[J]. Computer Simulation, 2012, 29(9): 182-186 |
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| Authors: | CHEN Bo TANG Jing-jing JIANG Shu-hai |
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| Affiliation: | (Institute of Intelligent Control and Robotics of Nanjing Forestry University,Nanjing Jiangsu 210037,China) |
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