| 基于STC单片机的高铁建造机器人设计 |
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| 引用本文： | 戴卫军,陆宇立,杨伟.基于STC单片机的高铁建造机器人设计[J].工业控制计算机,2012,25(9):116-117,119. |
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| 作者姓名： | 戴卫军 陆宇立 杨伟 |
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| 作者单位： | 河源职业技术学院,广东河源,517000 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（71171138）; 国家科技支撑计划项目（2012BAH25F02）; 江西省教育厅青年科学基金资助项目（GJJ12507） |
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| 摘 要： | 针对2011年全国职业院校技能竞赛机器人项目"模拟高铁建造过程"的任务要求,设计了一种基于STC单片机、以一个可升降作业平台和两个单自由度机械臂为主体机构的四轮自动机器人。该机器人通过光电循迹电路获取路径信息,经单片机识别处理、产生两路PWM信号驱动行走电机运转,实现工件的车载运输;产生另外两路PWM信号经脉冲分配器和驱动电路,控制多个机构电机按顺序运转,实现工件的识别、抓取和投放。针对竞赛场地,设计了循迹行走算法,研究了多电机分步工作方式,并进行现场试验。结果表明,该机器人运行稳定可靠、作业效率高,完成了全部任务要求。
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| 关 键 词： | 高铁建造 机器人 STC单片机 PWM |
Design of High Railway Construction Robot Based on STC Microcontroller |
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| Affiliation: | Dai Weijun et al |
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| Abstract: | The development of an automatic fourwheeled robot based on STC microcontroller is presented in this paper,and the robot＇s main mechanical structures consist of a elevating work platform and two single freedom lever arms.The system detects and processes route information by using photoelectric tracking circuit,controls the operating status of traveling motors based on microcontroller＇s twoway pulse width signal,which realizes the robot moving and the materials transport ing.The system allocates the signal by using pulse dividers and driver circuits,controls sequentially the operating status of multiple mechanism motors based on microcontroller＇s other twoway pulse width signal,which realizes the materials se lecting,griping and stacking. |
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| Keywords: | high railway construction robot STC microcontroller PWM |
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