桥式起重机抓斗防摆控制方法研究

根据起重机抓斗的受力分析，建立了起重机水平运行与抓斗摆动关系的数学模型。并采用一种前馈型的时滞滤波器技术，对加速度控制信号进行滤波来有效地控制抓斗的摆角。仿真结果表明，该方法能够有铲地消除抓斗摆，而且应用简单，易于用微型计算机实现。