| 利用自适应选择算子结合遗传算法的机器人路径规划方法 |
| |
| 引用本文： | 易欣,郭武士,赵丽. 利用自适应选择算子结合遗传算法的机器人路径规划方法[J]. 计算机应用研究, 2020, 37(6): 1745-1749 |
| |
| 作者姓名： | 易欣 郭武士 赵丽 |
| |
| 作者单位： | 四川省装备制造业机器人应用技术工程实验室,四川 德阳618000;山西大学 软件学院,太原030013 |
| |
| 摘 要： | 在二维复杂环境中，为了避免机器人运动规划中可能出现的局部陷阱和过早收敛问题，提出一种改进的元启发式算法——自适应遗传算法。首先，利用随机Dijkstra算法创建初始种群；然后，在遗传算法的每一代中，改进所创建的路径，并用自适应算子替代常规选择算子；最后，通过搜索过程中的反馈信息，可以令自适应选择算子在整个算法运行中恰当地控制选择压力。为了验证所提方法的有效性，在MATLAB中进行了仿真实验，并将所提方法与另外两种典型方法进行了对比。实验结果表明，提出的方法可以有效避免路径规划中的局部收敛问题，且在复杂环境中也可以产生可行路径。
|
| 关 键 词： | 移动机器人 运动规划 遗传算法 自适应选择算子 |
| 收稿时间： | 2018-11-29 |
| 修稿时间： | 2019-01-25 |
Robot motion planning based on adaptive selection operator combined with genetic algorithm |
| |
| YI Xin,GUO Wu-shi and ZHAO Li. Robot motion planning based on adaptive selection operator combined with genetic algorithm[J]. Application Research of Computers, 2020, 37(6): 1745-1749 |
| |
| Authors: | YI Xin GUO Wu-shi ZHAO Li |
| |
| Affiliation: | Sichuan Equipment Manufacturing Industry Robot Application Technology Engineering Laboratory,Deyang,Sichuan,, |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | mobile robot motion planning genetic algorithm adaptive selection operator |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《计算机应用研究》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机应用研究》下载全文 |
