| 基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述 |
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| 引用本文： | 危双丰,庞帆,刘振彬,师现杰.基于激光雷达的同时定位与地图构建方法综述[J].计算机应用研究,2020,37(2):327-332. |
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| 作者姓名： | 危双丰 庞帆 刘振彬 师现杰 |
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| 作者单位： | 北京建筑大学 测绘与城市空间信息学院,北京102616;代表性建筑与古建筑数据库教育部工程中心,北京102616;现代城市测绘国家测绘地理信息局重点实验室,北京102616;建筑遗产精细重构与健康监测北京市重点实验室,北京102616;北京建筑大学 测绘与城市空间信息学院,北京102616 |
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| 基金项目： | 研究生创新项目;国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项;北京市自然科学基金 |
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| 摘 要： | 首先分解激光SLAM的基本框架，分别对前端扫描匹配、后端优化、闭环检测与验证、地图构建四个模块近年来的主流算法进行总结；然后对基于滤波器和基于图优化两种激光SLAM框架下的代表性方案进行深入分析和比较；最后对激光SLAM的发展趋势进行展望。
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| 关 键 词： | 激光雷达同时定位与建图 扫描匹配 后端优化 闭环检测与验证 地图构建 |
| 收稿时间： | 2018/9/13 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2019/12/31 0:00:00 |
Survey of lidar-based SLAM algorithms |
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| Wei Shuangfeng,Pang Fan,Liu Zhenbin and Shi Xianjie.Survey of lidar-based SLAM algorithms[J].Application Research of Computers,2020,37(2):327-332. |
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| Authors: | Wei Shuangfeng Pang Fan Liu Zhenbin and Shi Xianjie |
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| Affiliation: | School of Geomatics and Urban Spatial Informatics,Beijing University of Civil Engineering and Architecture,Beijing,,, |
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| Abstract: | This paper, firstly, it decomposed the basic framework of SLAM based on laser and summarized the mainstream algorithms of four modules from the angle of front-end scan match, back-end optimization, the closed loop detection and validation, and map generation; Then it analyzed and compared the representation scheme under two framework of SLAM, one is based on filter and the other is based on graph optimization; Finally, the paper point out the development trend of laser based SLAM. |
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| Keywords: | laser SLAM scan matching back-end optimization closed loop detection and verification mapping |
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