基于非奇异终端滑模的电机伺服系统预设性能控制

针对电机伺服系统角度跟踪控制问题，提出非奇异终端滑模(Nonsingular terminal sliding mode,NTSM)与扩张状态观测器(Extended state observer,ESO)相结合的预设性能控制策略。利用性能预设函数(Prescribed performance function,PPF)将角度跟踪误差转化为一个变换误差，通过控制变换误差的有界性间接保证角度跟踪误差始终在预设范围内。构造ESO观测系统的模型不确定性，包括系统参数偏差、非线性摩擦和外部扰动等，并用于控制器的前馈补偿设计以提升跟踪性能；同时设计NTSM控制律保证系统的有限时间稳定性。通过Lyapunov稳定性理论证明了所提控制策略可以保证变换误差的有界性和闭环系统的稳定性。基于电机伺服系统试验平台的对比试验结果表明，所提控制策略在不同频率期望轨迹的条件下，均具备较好的控制精度，相较于NTSM+ESO控制器和NTSM控制器，控制性能分别提升了14%和37%左右，验证了所提控制策略的有效性。