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| 欠驱动AUV基于干扰观测器的滑模控制 | |
| 引用本文： | 李广有,王娜,尹庆华.欠驱动AUV基于干扰观测器的滑模控制[J].机械制造与自动化,2022(2):177-180. |
| 作者姓名： | 李广有 王娜 尹庆华 |
| 摘 要： | 为了提高欠驱动自主水下机器人在外部干扰影响下的航向跟踪控制性能,设计一种基于非线性干扰观测器的滑模控制器.有条件地简化欠驱动自治水下机器人的水平面模型,建立简化模型的状态方程;构造非线性干扰观测器,设计基于干扰观测器的滑模控制器,根据Lyapunov稳定性理论确保闭环系统的稳定性.仿真结果表明:存在外界干扰的情况下,基... |
| 关 键 词： | 欠驱动自治水下机器人 航向跟踪 非线性干扰观测器 滑模控制 |