上肢康复机器人被动变刚度驱动器建模与试验

康复机器人的关节往往要求良好的变刚度特性以适应人体的柔顺性。根据上肢的关节肌肉特点，对上肢康复圆周轨迹训练中不同位置的刚度需求进行分析，并在此基础上设计了一种新型被动变刚度驱动器，其通过凸轮-滚子-簧片机构产生变化的阻力矩，从而实现上肢圆周轨迹训练过程中不同位置的刚度变化。建立了被动变刚度装置的数学模型并通过仿真和试验验证了模型的准确性和设计方案的可行性。设计的被动变刚度驱动器满足上肢康复训练过程中的刚度变化规律，结构简单且无需额外驱动与控制。