基于深度特征的煤矿冲击地压和煤与瓦斯突出图像感知报警方法

冲击地压和煤与瓦斯突出容易造成煤矿重特大事故。针对目前煤矿冲击地压和煤与瓦斯突出事故发生主要靠人工发现，结合灾害造成不同于正常工况下采掘工作面和巷道空间的颜色和深度特征，提出了一种基于深度特征的煤矿冲击地压和煤与瓦斯突出图像感知报警方法：在煤矿井下巷道顶板、巷帮靠近顶板以及采掘工作面液压支架顶部或靠近顶部等位置多点布置带有补光灯的彩色双目摄像机，实时采集采掘工作面和巷道空间彩色图像和深度图像；以煤矿井下与灾害抛出煤岩有着鲜明颜色差别的生产设备作为背景，监测识别是否出现彩色图像颜色发生较大变化；如果掘进巷道端头、巷道中间、巷道入口，或回采工作面，或进风巷道入口、巷道中间，或回风巷道入口、巷道中间，或主运输、辅助运输大巷等位置彩色双目摄像机监测到图像颜色发生较大变化，则监测彩色图像平均亮度是否小于设定的亮度阈值；如果平均亮度小于设定的亮度阈值，则以与灾害抛出煤岩有鲜明颜色差别的生产设备为背景，监测深度图像是否发生较大变化；如果深度图像发生较大变化，那么监测导致深度图像发生较大变化物体的移动速度是否大于设定的速度阈值（v>13 m/s）；当移动速度大于设定速度阈值时，利用多点布置的甲烷...