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| 第二讲 工业机械手的机械结构(下) | |
| 作者单位： | 吉林工业大学金工教研室 |
| 摘 要： | 三、手腕 1.手腕的运动特点手腕有回转、上下摆动、右左摆动三个动作。但一般专用机械手不需这么多动作,用的较多的是手腕回转。上下右左摆动可以通过大臂来实现,以简化手腕结构,提高定位精度。关节式机械下的手腕除回转外还需加摆动动作。手腕与手臂的动作关系一般是:手臂的三个自由度用来使工件(或工具)作上下、右左、前后移动定位用;手腕则是用来调整工件(或工具)的方向。手腕动作的定位精度是综合定位精度,它直接受于臂的定位精度和刚度的影响。手腕设计要求结构要简单、紧凑、小巧、整齐、美观。手腕动作的动源要从手臂内部通过,以使手腕摆动时油管不扭转不外露。有时还要求能更换 |
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