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| 基于双目视觉的地形三维重建 | |
| 作者姓名： | 周瑜 李戈 张学贺 赵杰 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室； |
| 摘 要： | 为克服传统接触式测量方法的缺点,更便捷更准确地获取地形信息,提出了基于双目视觉的地形三维重建方法。该方法对双目图像对进行了校正;并采用高效率高准确度的支撑点邻域扩展立体匹配算法获取空间点的三维信息;最后基于八叉树原理,采用曲率法精简点云,并结合改进的Delaunay三角剖分算法进行三角网格化,从而恢复地形三维模型。实验结果表明,采用本算法能够在1s内获得致密的视差图,将21841个点云精简到5463个(25%)仅用时0.7s,并且能在此基础上高效地完成三角网格剖分,实现崎岖地形的三维重建同时保留地形细节特 |
| 关 键 词： | 双目视觉 立体匹配 点云精简 三维重建 |
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