| 机器人触觉传感器力学建模与仿真 |
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| 引用本文： | 李嘉,刘文江,胡军,邱祖廉.机器人触觉传感器力学建模与仿真[J].传感技术学报,2002,15(1):5-9. |
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| 作者姓名： | 李嘉 刘文江 胡军 邱祖廉 |
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| 作者单位： | 西安交通大学电子与信息工程学院,西安,710049 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 (699740 3 0 )，高等学校博士学科点科研基金(19990 69813 ) |
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| 摘 要： | 本文建立了动态触觉传感器的三维力学模型 ,计算了触觉传感器表面弹性保护膜的低通效应值 ,利用反卷积算法部分补偿了这种低通效应 ,并对该算法进行了仿真实验 .实验结果表明该算法的收敛性和接触力重构的精度能够满足实际应用的需要
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| 关 键 词： | 触觉传感器 力学建模 低通效应 补偿 |
| 文章编号： | 1005-9490(2002)01-0005-05 |
| 修稿时间： | 2001年7月2日 |
Robot Tactile Sen sorMechan icalModel ing and Emulation |
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| L I J i,L IU W enj iang,H U J un,Q IU Z u lian.Robot Tactile Sen sorMechan icalModel ing and Emulation[J].Journal of Transduction Technology,2002,15(1):5-9. |
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| Authors: | L I J i L IU W enj iang H U J un Q IU Z u lian |
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| Abstract: | In this paper, author modeling three dimensional static mechanics model, calculate the numerical values of face elasticity film in tactile sensor, and partially compensate lowpass characteristic through inverse cirro cumulus arithmetic, meanwhile emulate the arithmetic. The result of experiment explain that astringency and reconstruct precision of the arithmetic can meet the need of actual applications. |
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| Keywords: | tactile sensor mechanical modeling lowpass characteristic compensation |
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