| 直线柔性连接两级倒立摆控制器设计 |
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| 引用本文： | 吴昊,秦志强,朱学峰,向少华,史步海. 直线柔性连接两级倒立摆控制器设计[J]. 控制工程, 2003, 10(6): 497-499 |
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| 作者姓名： | 吴昊 秦志强 朱学峰 向少华 史步海 |
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| 作者单位： | 1. 华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640
2. 固高科技(深圳)有限公司,广东,深圳,518057 |
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| 摘 要： | 倒立摆系统是一个复杂的、非线性的、不稳定的高阶系统。倒立摆的控制一直是控制理论及应用的典型课题。分析了如何利用拉格朗日方程对直线柔性连接两级倒立摆系统建模，采用LQR法设计最优控制器，进行了具体架构以及阐述了此系统设计的控制器在实际物理系统中的实现问题。所设计的控制器对此倒立摆系统成功实施了控制，既证明了系统建模的正确性，也是倒立摆控制中的一项重大突破。相关研究成果将在航天科技及机器人学等领域发挥重要作用．
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| 关 键 词： | 控制理论 直线柔性连接两级倒立摆 控制器 设计 系统建模 |
| 文章编号： | 1671-7848(2003)06-0497-03 |
| 修稿时间： | 2003-05-06 |
Controller Design of Linear Spring-connected Double Inverted Pendulum System |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | linear spring-connected double inverted pendulum Lagrange equation modeling LQR controller |
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