| 显微外科打结机器人的机构设计与运动仿真 |
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| 引用本文： | 魏民,杨洋,李成祥.显微外科打结机器人的机构设计与运动仿真[J].机械设计与研究,2008,24(1):102-105. |
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| 作者姓名： | 魏民 杨洋 李成祥 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学,机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 本文在研究显微外科医生打结作业的基础上,根据打结作业的动作要求,设计了可用于角膜移植手术的打结机器人机构型式.在此基础上,对打结机器人机构进行了运动学分析.然后,将打结任务规划为机器人的关节顺序动作,通过为机器人各关节添加所需要的驱动函数,在COSMOSMotion环境下建立了机器人的虚拟样机.运动仿真的结果验证了打结机器人机构设计的合理性.
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| 关 键 词： | 显微外科 打结机器人 运动学 虚拟样机 |
| 文章编号： | 1006-2343(2008)01-102-04 |
| 修稿时间： | 2007年4月21日 |
Mechanical Design and Kinematics Simulation on Knot-tying Robot Microsurgery |
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| WEI Min,YANG Yang,LI Cheng-xiang.Mechanical Design and Kinematics Simulation on Knot-tying Robot Microsurgery[J].Machine Design and Research,2008,24(1):102-105. |
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| Authors: | WEI Min YANG Yang LI Cheng-xiang |
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