| 基于实时意图识别的外骨骼机器人步态切换 |
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| 引用本文： | 宋春宁,郭子铭,王灿.基于实时意图识别的外骨骼机器人步态切换[J].计算机仿真,2021,38(12):334-340. |
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| 作者姓名： | 宋春宁 郭子铭 王灿 |
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| 作者单位： | 广西大学电气工程学院,广西 南宁530004;广西大学电气工程学院,广西 南宁530004;中国科学院深圳先进技术研究院,广东 深圳518055;中国科学院深圳先进技术研究院,广东 深圳518055 |
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| 摘 要： | 根据外骨骼穿戴者的实时运动意图,切换外骨骼机器人的行走步态,是外骨骼机器人研究热点问题之一.针对外骨骼机器人能够根据穿戴者的运动意图控制步态切换问题,提出采集人体表面肌电信号进行解码,通过BP神经网络识别穿戴者的运动意图,实现外骨骼进行步态规划,利用关节角度与足底压力的相关性以及重心轨迹,对所规划的步态的稳定性进行分析,依据不同的运动意图完成步态进行实时切换,验证了基于实时意图识别控制的外骨骼步态切换的可行性.
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| 关 键 词： | 外骨骼机器人 意图识别 步态规划 稳定 |
Gait Switching of Exoskeleton Robot Based on Real-Time Intention Recognition |
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| SONG Chun-ning,GUO Zi-ming,WANG Can.Gait Switching of Exoskeleton Robot Based on Real-Time Intention Recognition[J].Computer Simulation,2021,38(12):334-340. |
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| Authors: | SONG Chun-ning GUO Zi-ming WANG Can |
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