| 基于A*改进算法的机器人移动路径优化仿真 |
| |
| 引用本文： | 韩学行,顿向明,林子洋.基于A*改进算法的机器人移动路径优化仿真[J].计算机仿真,2021,38(2):313-317. |
| |
| 作者姓名： | 韩学行 顿向明 林子洋 |
| |
| 作者单位： | 上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240;上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240 |
| |
| 摘 要： | 针对传统机器人移动路径分析方法中存在撞击率高的问题,引入A*改进算法对机器人移动路径进行优化.首先利用栅格单位搭建机器人移动环境模型,并对栅格模型进行优化处理,分别在无障碍、静态障碍以及动态障碍三种移动环境下进行路径规划,通过A*改进算法获取机器人移动原始路径.在此基础上,计算路径优化约束条件,对原始路径进行平滑优化处理,输出机器人移动路径的优化结果,完成移动路径优化.经过仿真对比实验可知,使用A*改进算法进行机器人移动路径优化,路径长度和时间均能得到减少,且撞击率和路径转弯次数也明显得到改善.
|
| 关 键 词： | 机器人 移动路径优化 平滑优化处理 |
Simulation of Robot Mobile Path Optimization Based on A* Improved Algorithms |
| |
| HAN Xue-xing,DUN Xiang-ming,LIN Zi-yang.Simulation of Robot Mobile Path Optimization Based on A* Improved Algorithms[J].Computer Simulation,2021,38(2):313-317. |
| |
| Authors: | HAN Xue-xing DUN Xiang-ming LIN Zi-yang |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
