| 基于TLFK的单轴旋转SINS在线自标定方法 |
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| 引用本文： | 胡杰,严勇杰.基于TLFK的单轴旋转SINS在线自标定方法[J].计算机仿真,2021,38(2):180-186. |
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| 作者姓名： | 胡杰 严勇杰 |
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| 作者单位： | 中国电子科技集团公司第二十八研究所,江苏南京210007;空中交通管理系统与技术国家重点实验室,江苏南京210007;中国电子科技集团公司第二十八研究所,江苏南京210007;空中交通管理系统与技术国家重点实验室,江苏南京210007 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;江苏省自然科学基金青年基金项目 |
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| 摘 要： | 针对单轴旋转捷联惯性导航系统(SINS)中轴向陀螺常值漂移无法被调制抵消的问题,提出一种轴向陀螺常值漂移在线自标定方法.对轴向陀螺常值漂移误差传播路径进行了分析,指出影响轴向陀螺常值漂移估计精度主要因素包括等效东向陀螺漂移、"数学平台"失准角、等效北向加速度计常值偏置等.建立了在线自标定Kalman滤波估计状态方程和量测方程,并设计了一种基于两级Kalman滤波的在线自标定流程.进行了计算机仿真和实际系统验证实验,实验结果表明,第二级Kalman滤波器能够较好地估计得到单轴旋转SINS轴向陀螺常值漂移及其标度因数误差,经过误差补偿后,其24h位置误差由6.71n mile减小为1.96n mile,提高了导航系统定位精度,满足中等精度SINS长时间导航需求.
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| 关 键 词： | 单轴旋转 捷联惯性导航系统 轴向陀螺漂移 两级卡尔曼滤波 |
On-Line Self-Calibration Method for Single-Axis Rotary SINS Based on Two-Level Kalman Filter |
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| HU Jie,YAN Yong-jie.On-Line Self-Calibration Method for Single-Axis Rotary SINS Based on Two-Level Kalman Filter[J].Computer Simulation,2021,38(2):180-186. |
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| Authors: | HU Jie YAN Yong-jie |
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