| 视觉传感系统的自主移动机器人路径规划方法 |
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| 引用本文： | 赵婧,曹江涛. 视觉传感系统的自主移动机器人路径规划方法[J]. 传感器与微系统, 2016, 0(8). DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)08-0044-03 |
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| 作者姓名： | 赵婧 曹江涛 |
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| 作者单位： | 辽宁石油化工大学信息与控制工程学院,辽宁抚顺,113001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61203021)，辽宁省自然科学基金资助项目(2013020024) |
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| 摘 要： | 在未知环境下,机器人很难快速获取周边环境信息并建立实时环境地图,实现自主运行.为此提出基于视觉导航的方法,利用全景摄像机作为机器人的视觉传感器系统采集环境信息,将彩色地图进行HSI空间下模糊聚类图像分割,得到环境二值图像;将图像进行栅格化处理来构建环境地图,运用8方向连接的Dijkstra进行全局路径规划,计算出最优路径,从而实现移动机器人的快速、自主运动.经过仿真实验证明,该方法有效且可行.
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| 关 键 词： | 机器人 视觉导航 视觉传感器 模糊聚类 环境地图 路径规划 |
Path planning method of autonomous mobile robot based on vision sensing system |
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| ZHAO Jing,CAO Jiang-tao. Path planning method of autonomous mobile robot based on vision sensing system[J]. Transducer and Microsystem Technology, 2016, 0(8). DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)08-0044-03 |
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| Authors: | ZHAO Jing CAO Jiang-tao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot visual navigation vision sensor fuzzy clustering environmental map path planning |
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