| 双因子自适应滤波算法在四旋翼上的应用 |
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| 引用本文： | 谢习华,唐顺.双因子自适应滤波算法在四旋翼上的应用[J].传感器与微系统,2016(6):146-148. |
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| 作者姓名： | 谢习华 唐顺 |
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| 作者单位： | 1. 中南大学 高性能复杂制造国家重点实验室，湖南 长沙410083; 山河智能装备股份有限公司，湖南 长沙410100; 南方粮油作物协同创新中心，湖南 长沙410100;2. 中南大学 高性能复杂制造国家重点实验室,湖南 长沙,410083 |
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| 基金项目： | 湖南省重大科技成果转化项目(2012CK1003)；国家科技支撑计划课题资助项目(2014BAD06B07) |
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| 摘 要： | 针对动力学模型的不精准和观测存在误差问题，建立四旋翼的动力学模型和双因子自适应滤波模型，采用两个因子分别调节动力学模型和观测模型对滤波的影响，通过仿真，对比卡尔曼、扩展卡尔曼滤波算法。结果表明：双因子自适应滤波算法在误差与稳定性方面均有所提高。
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| 关 键 词： | 四旋翼 自适应滤波 非线性滤波 |
Application of two-factor adaptive filtering algorithm in quadrotor |
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| XIE Xi-hua,TANG Shun.Application of two-factor adaptive filtering algorithm in quadrotor[J].Transducer and Microsystem Technology,2016(6):146-148. |
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| Authors: | XIE Xi-hua TANG Shun |
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| Abstract: | Aiming at problems of inaccurate dynamic model and observation error,quadrotor dynamic model and two-factor adaptive filtering model are set up,using two factors seperately adjust effects of dynamic and observation model on filtering,through simulation,compared with Kalman filtering,extended Kalman filtering algorithm. Results show that two-factor adaptive filtering algorithm are improved in error and stability. |
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| Keywords: | quadrotor adaptive filtering non-linear filtering |
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