| 几何扩展卡尔曼滤波算法在卫星姿态确定系统中的应用 |
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| 引用本文： | 江丹,邓新蒲,吴京,莫邵文,杨媛媛.几何扩展卡尔曼滤波算法在卫星姿态确定系统中的应用[J].传感器与微系统,2016(9):156-160. |
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| 作者姓名： | 江丹 邓新蒲 吴京 莫邵文 杨媛媛 |
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| 作者单位： | 国防科学技术大学电子科学与工程学院,湖南长沙,410073 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61401474) |
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| 摘 要： | 卡尔曼滤波因其良好的性能广泛应用于卫星姿态确定中.经典的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法在估计姿态坐标系中表示估计误差矢量,由于没有考虑到估计姿态坐标系与真实姿态坐标系之间存在偏差,从而导致姿态估计精度下降.针对这个问题,Andrle M S通过几何变换引入误差一致性表示,在此基础上,提出了几何扩展卡尔曼滤波(GEKF)算法,将姿态误差四元数和陀螺漂移增量通过几何变换进行一致性表示,解决了估计误差矢量表示不一致的问题.本文介绍了误差一致性表示的原理,并将GEKF算法应用于含常值漂移与时间相关漂移的陀螺模型中,仿真实验表明:GEKF算法比MEKF对陀螺漂移的估计更加精确,在滤波精度上取得了明显改善.
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| 关 键 词： | 姿态确定 卡尔曼滤波 误差一致性 陀螺漂移 |
Application of geometric extended Kalman filtering algorithm in satellite attitude determination system |
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| JIANG Dan,DENG Xin-pu,WU Jing,MO Shao-wen,YANG Yuan-yuan.Application of geometric extended Kalman filtering algorithm in satellite attitude determination system[J].Transducer and Microsystem Technology,2016(9):156-160. |
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| Authors: | JIANG Dan DENG Xin-pu WU Jing MO Shao-wen YANG Yuan-yuan |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | attitude determination Kalman filtering error consistency gyro drift |
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